图1 视线角的定义
雷达测量的误差有安装误差、量测随机误差。雷达测量的量测随机误差是由测量设备本身限制的测量的不确定性造成的，也可能受到地面杂波的影响。导致雷达测量误差的噪声源有距离无关噪声、距离有关噪声、角闪烁噪声以及大气扰动噪声等。基于以上分析可以将高低角和方位角的误差归结为一阶马尔可夫过程。
 （3-3）
式中，  为雷达测角误差模型马尔可夫相关时间常数；
 ， 为零均值高斯白噪声。
雷达测角系统的误差状态方程
 （3-4）
 
 
综合系统状态方程为
 （3-5）
简化为
 （3-6）
2.2 观测方程
以惯导的位置和已知目标的位置解算出载体相对于目标点的视线角 ， ，将解算的视线角与雷达测得 ， 的差作为观测变量。下面对观测方程进行推导。
若已知点的位置为 ，惯导解算的导弹当前的位置为 载体到目标的矢径在 系中可表示为
 （3-7）
将从地球坐标系坐标变换到导航坐标系
 （3-8）
再从导航坐标系坐标变换到载体坐标系
 （3-9）
式中
在弹体坐标系中表示导弹到目标的视线角
 （3-10）
对上两式求偏差
 （3-11）
式中
再对(3-13)式两边求偏差
 （3-12）
由于 （3-13）
且可知 （3-14）
则 （3-15）
从而 （3-16）
 （3-17）
将（3-17）代入（3-12）
 （3-18）
对于上式的分析:
(1)第一项可以表示为
(2)第二项可以表示为
(3)第三项可以表示为
其中
 则（3-18）可改为
 （3-19）
将（3-19）代入（3-11）
 （3-20）
令视线角的真实值为 ，则
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