 （8）
 （9）
将式（6）进行拉普拉斯变换，写成传递函数的形式，整理得
 （10）
4建立模糊控制规则表
对误差 、误差变化 和控制量 的模糊集及其论域定义如下：
、和的模糊集均为： ，和的论域均为： ，的论域为：
根据操作者的手动控制经验可以得到如表1所示的模糊控制规则表，共49条模糊规则，各个模糊语句之间是或的关系，由第一条语句所确定的控制规则可以计算出 。同理，可以由其余各条语句分别求出控制量 ，…， ，则控制量为模糊集合，可表示为： 。
表1 模糊控制规则表
 |
NB |
NM |
NS |
Z |
PS |
PM |
PB |
| NB |
PB |
PB |
PM |
PM |
PS |
Z |
Z |
| NM |
PB |
PB |
PM |
PS |
PS |
Z |
NS |
| NS |
PM |
PM |
PM |
PS |
Z |
NS |
NS |
| Z |
PM |
PM |
PS |
Z |
NS |
NM |
NM |
| PS |
PS |
PS |
Z |
NM |
NS |
NM |
NM |
| PM |
PS |
Z |
NS |
NB |
NM |
NM |
NB |
| PB |
Z |
Z |
NM |
NM |
NM |
NB |
NB |
5 Ke、Kec、Ku对系统的影响
我们选择的被控对象为 ，利用Matlab 6.5进行仿真，模型框图如下。
图3 模糊控制模型框图
1. 改变 对系统的影响
由图4可知：大，调节死区小，上升速率大。但是，取得过大，将使系统产生较大的超调，调节时间增大，甚至产生振荡，使系统不能稳定工作。一般而言，增加，稳态误差将减小。
2. 改变 对系统的影响
由图5可知：大，反应较迟钝；小，反应快，上升速率大。而过小，引起较大的超调，使调节时间长，严重时不能稳定工作。一般而言，增大，稳态时误差变化率也将减小。
3. 改变 对系统的影响
由图6可知：相当于常规系统中的比例增益，一般加大，上升速率较快。但是过大，将产生较大超调，严重时会影响稳态工作。和一般控制系统不同的是，一般不影响系统的稳态误差。
  
图4 对系统性能的影响 图5对系统性能的影响 图6对系统性能的影响
6 结束语
本控制系统应用于青岛市橡胶二厂双复合生产线的卷取控制,避免了由于牵引速度和卷取速度不同步而造成的胶片在牵引辊上自卷或者胶片厚度达不到要求等问题,使生产更加稳定,提高了胶片收卷质量。
参 考 文 献
[1] 宋德玉.可编程序控制器原理及应用系统设计技术[M].北京:冶金工业出版社,1999
[2] 张世荣,张能,程刚等. PLC在八层电梯教学模型中的应用[J ].PLC&FA,2002,3(7):45～47
[3] 温照方.SIMATIC S72200 可编程控制器教程[M].北京:北京理工大学出版社,2002
[4] 王骥程,祝和云.化工过程控制工程(第二版) [M].北京:化学工业出版社,1991
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